机器人问题
- 我是谁（什么样的机器人：轮式、足式、无人机……）
- 我在哪里（机器人姿态估计）
- 我要到哪里去（）
- 我要如何去（路径规划）
导航框架
move_base
overview
简介：
（1）amcl（自适应蒙特卡罗定位）：通过订阅scan、map和tf信息，发布出机器人的pose，以供move_base使用，是ROS的导航定位模块；
（2）odom：机器人里程计信息；
（3）map：通过slam建图后保存的先验地图信息；
（4）sensor：为传感器topic（话题）；
（5）costmap：代价地图，主要有inflation_layer、obstacle_layer、static_layer、voxel_layer四个plugins，分别为膨胀层、障碍物层、静态层和体素层。一般我们的全局路径需要静态层和膨胀层，因为全局规划应该只考虑到地图信息，所以一般都是静态的，而局部路径规划则需要考虑到实时的障碍物信息，所以需要障碍物层和膨胀层，至于为什么不把静态层放到局部路径规划里，这是因为我们的定位是会存在误差的，比如轮子打滑或其他情况，这个时候amcl会起到纠正作用；
（6）planner路径规划器：目前主要有global planner和local planner控制着整个机器人的路径规划，具体操作是将global planner作为local planner的一个初始参考或者优化方向。目前ROS中可以使用的global planner主要包括：A*和Dijkstra。local planner主要有：dwa、trajectory、teb和eband等。
recovery_behaviors
move_base_flex
该存储库包含Move Base Flex（MBF），它是move_base的向后兼容替代品。 MBF可以将现有插件用于move_base，并提供相同ROS接口的增强版本。 其使用和move_base相同的plugin接口的同时拓展了接口virtual函数，保留了move_base相关的topic和servers。 外部执行逻辑可以使用MBF及其操作来执行智能灵活的导航策略。 同时提供各独立功能的action和状态检测相关的servers，可使用SMACH或者BehaviourTrees灵活组合调用各功能。这里贴一个讲的不错的博客链接。同时move_base_flex还具有以下有点
完全向后兼容当前ROS导航。
提供子模块计划、控制和恢复的操作，以及查询成本图的服务。此界面允许外部主管（如SMACH或行为树）运行高度灵活和复杂的导航策略。
可以加载多个计划器和控制器；执行人员可以选择适当的一个，甚至可以并行运行多个。
所有操作的综合结果和反馈信息，包括加载插件的错误代码和消息。对于仍然依赖独特导航界面的用户，我们扩展了move_base action，提供了详细的结果和反馈信息（尽管我们仍然提供当前的信息）。
抽象导航框架和具体实现之间的分离，允许更快地开发新的应用程序，例如3D导航。
这一个模块也是18年由Sebastian Pütz, Jorge Santos, and Joachim Hertzberg在《Move Base Flex: A Highly Flexible Navigation Framework for Mobile Robots》提出，该项目具有很大的潜力，相比于move_base而言其不需要将软件实现绑定到二维成本映射。在我们的框架中，MoveBase 只是导航系统的一个特殊实现: 它的执行类实现了抽象的导航，将系统绑定到 costmaps。因此，该系统可以很容易地用于其他方法，例如网格导航或三维占用网格地图。
GeRoNa
GeRoNa wiki
论文地址
GeRoNa (Generic Robot Navigation)是一个模块化的机器人导航框架，包含路径规划、路径跟随(带避障)、以及各个模块之间交互的管理。它的设计理念是可以针对新的任务和机器人方便的扩进行展。
以下是该导航框架的逻辑框图：主要由三个部分组成，路径控制、路径规划、路径跟随。建图、定位以及障碍物检测是不包含在内的，需要依赖其他程序提供地图服务(mapserver)和位姿(pose)信息(主要是依赖tf_tree)。三个部分之间通过ROS中的Action机制传输数据。
autoware
Autoware支持以下功能:
（1）传感器校准
（2）传感器融合
（3）各种数据记录
（4）3D本地化
（5）3D映射
（6）面向云的地图连接自动化
（7）汽车/行人/物体检测
（8）交通信号检测
（9）车道检测
（10）对象跟踪
（11）路径规划
（12）智能手机导航
（13）加速/制动/转向的路径跟踪控制
（14）软件仿真
（15）虚拟现实
apollo 6.0
apollo 6.0 框架图
硬件介绍
硬件连接
软件介绍
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